随着柔性制造系统的智能化、高效化发展,多AGV调度系统的应用,不仅能有效改善传统物流仓储中心存在的劳动力成本高、移载工具柔性差、效率低和误单率高等问题,还提高了土地利用率、改善了工人工作环境,尤其是重型设备生产物流中心,其安全稳定性至关重要。本文就现有AGV的基础上,结合各方面理论研究,对AGV调度系统进行研究和开发。主要研究内容如下:首先,对AGV系统的整体方案进行研究。选择拓扑地图法对AGV的运行环境进行建模。设计了磁导航和RFID定位系统组合方案,以及结合现场复杂环境制定通信系统方案。其次,针对单AGV路径最优问题,研究了常用的几种路径规划算法,并进行了仿真实验,选定JPS算法为本文路径规划算法。同时,针对传统JPS算法存在转弯过多问题,提出了一种改进的JPS算法,通过仿真实验验证,结果表明改进后的JPS算法优于传统JPS算法。然后,针对多AGV在实际运行过程中所存在的系统效率低和冲突死锁问题,分析常用的调度算法,选择任务优先级调度算法,并提出了一种动态优先级设定方法,解决任务等待时间过长,调度系统效率低问题。在避免冲突和系统死锁问题上,提出了基于路径保留链的死锁检测方法,以及结合动态任务优先级和资源点授权法来避免冲突和解决死锁的方法。最后,在上述理论的基础上,基于组态王平台开发了一个AGV调度系统,结合工厂实际运行环境做了多组实验,不仅有效保证多AGV顺利运行,还能够解决运行过程中的冲突和死锁问题,验证了本文方法的有效性。