随着城镇化水平的不断提高,室内装修领域的自动化发展水平受到越来越多人的关注,室内喷涂作为建筑行业中不可缺少的一环,将人工劳动成本的投入转变为机器人自主喷涂将是室内喷涂行业未来的必然趋势。本文对国内外相关文献和现有建筑机器人的发展现状进行汇总研究,发现自主喷涂机器人所涉及的相关技术仍存在很多瓶颈问题,导致喷涂机器人的自主性达不到要求,限制了其大量的生产和使用。因此本文对目前喷涂机器人涉及的相关技术进行针对性的研究,以此让喷涂机器人真正具备自主喷涂的能力。本文主要研究内容如下:针对室内喷涂机器人的功能需求对其进行了机械结构的设计,主要包括三大部分:全向移动底盘、六自由度喷枪移动系统、分体式从动系统。机器人全向移动底盘主要为机器人提供灵活的移动能力;六自由度喷枪移动系统用来保证机器人喷涂的灵活性让其更好的应对墙体边角处;分体式从动系统主要是用来放置电池、物料桶、涂料泵等大质量物体,以此减小机器人本体所受到的压力,增加其使用寿命,并且方便机器人的携带与运输。针对机器人的室内环境感知问题,本文将激光雷达建图算法应用于机器人所搭载的嵌入式设备上,并且对喷涂机器人所构建的地图进行处理,通过检测室内房门所在的位置进行完整室内子房间的划分,以此为接下来机器人进行自主喷涂的路径规划任务提供基础。针对机器人无法准确识别室内不可喷涂区域的问题,本文应用基于深度学习的目标检测技术,在原始Center-Net目标检测网络的基础上进行了改进与优化,在保证目标检测精度的同时最大程度的提升了检测速度,并且该算法应用到嵌入式设备中仍然可以满足窗户识别准确性与实时性的需要。针对机器人移动和喷涂路径规划实际需求,本文通过机器人构建的室内地图和摄像头实时检测出的窗户位置进行移动路径和喷涂路径的规划。移动路径规划主要是为了让机器人能够更好的完成立面墙体和棚顶墙体的喷涂工作。而喷枪的移动路径规划则在机器人进行墙体边缘喷涂以及通过摄像头检测到不可喷涂区域的时候能够实现喷涂路径更加合理高效的规划。本文通过对算法的仿真以及在实际机器人上进行的相关实验,验证了课题所提出算法的可行性与在实际喷涂中的实用性,为室内自主喷涂机器人的实际应用提供参考。