缆索是斜拉桥的主要受力构件，缆索的状态与桥梁的安全密切相关，因此桥梁缆索无损探伤一直受到高度关注。本文设计的轻型缆索机器人是通过携带检测仪器在缆索上爬行来完成对缆索的断丝检测任务。机器人整体采用框架式的结构，其最主要的特点是实现了机器人爬行状态下调节抱缆力的功能，大大提高了机器人的越障能力和适应缆索直径变化的能力。本文分析了缆索机器人向上匀速爬行以及向下匀速爬行时的受力状态，推导了机器人对缆索的附着条件方程。建立了抱缆力调整装置的数学模型，并在matlab中进行了仿真分析。对缆索机器人的越障能力进行了力学分析，得到了最大越障高度的参数表达式。运用solidworks三维软件对机器人进行了三维建模，对建立的模型各个主要零件进行了优化设计。并在ADAMS中进行了动力学仿真分析，得到了机器人的动力学特征曲线。本文对缆索内断丝无损检测进行了仿真分析和实验。运用ANSYS软件分析了单根断丝的磁场分布情况，发现钢丝表面磁通的泄露其实是漏磁场在钢丝断面和钢丝外表面进行了重新分配的结果。通过对有无断丝的缆索进行磁场仿真，对比了两种状态空气中漏磁场的仿真结果，为实验提供了仿真数据。缆索的漏磁检测分为强磁检测、弱磁检测以及微磁检测，缆索强磁检测的最大缺点是需要功率强大的励磁系统，大大增多了设备重量。本文依据微磁检测理论，设计了缆索微磁检测实验平台，选择磁阻传感器作为检测元件，探索了缆索无损微磁检测的可行性，对断口长度、断丝位置以及地磁场方向对缆索缺陷检测信号的影响进行了分析，试验结果证明了缆索的微磁探伤的可行性，为开发轻型节能的检测设备，实现缆索探伤仪器的创新提供了科学依据。