柔性CIGS薄膜太阳电池分拣机器人是一款小型太阳能电池分拣机器人具有灵活,长续航,智能等优势,广泛应用于垃圾分类,快递分拣等需要分拣的领域。传统的太阳能分拣机器人多使用单晶硅太阳能电池,由于单晶硅太阳能电池的特性导致分拣机器人表面需要大量铺设单晶硅太阳能电池,由于分拣机器人体积小,且结构复杂,并不利于单晶硅太阳能电池的铺设。本文针对具有较高抗变形能力的柔性CIGS薄膜太阳能电池设计一款小型太阳能分拣机器人,并对太阳能分拣机器人的关键结构进行优化设计,可进一步拓宽太阳能分拣机器人的设计思路和应用范围,主要研究内容如下:1、结合柔性CIGS薄膜太阳能电池自身特点,选择通过水浴法优化柔性CIGS薄膜太阳能薄膜电池吸收层与窗口层之间的缓冲层ZnO1-xSx薄膜,通过表征证明当实验条件为氨水在0.3与0.4M时透过率最佳且薄膜表面细密平滑;同时薄膜中S/（O+S）占比x和光学带隙值Eg有关,满足方程Exx（）=3.3257x~2-2.7187x+4.3576。太阳能电池之间运用三道激光划线结构内部级联并采用ETFE膜模块化封装,最后与太阳能发电设施的表面紧密贴合。2、对太阳能分拣机器人进行URDF建模,分析太阳能分拣机器人的运动原理,运用矩阵变化描述太阳能分拣机器人的空间位置,使用限元的方法,数值逼近,插值的方法,得到的太阳能分拣机器人运动方位的解;通过MoveIt对太阳能分拣机器人进行仿真,在MoveIt中提前设置障碍物,规划太阳能分拣机器人运动轨迹,防止太阳能分拣机器人在运动时发生碰撞3.实现太阳能分拣机器人自动控制功能,控制太阳能分拣机器人的六个舵机对目标物体进行抓取,利用可以深度学习的摄像头同时在PID算法调试下实现颜色追踪通过调节HSV的高低阈值,过滤掉干扰的颜色,使得方块在复杂的环境中能够非常理想的被识别出来并对目标物体抓取与放置。