【摘 要】
:
本学位论文根据变胞机构的变胞原理,提出了变胞机构的三种变胞过程:杆件增加、杆件减少和杆件数不变仅拓扑结构发生变化。在研究了变胞机构的三种变胞过程后,提出用邻接矩阵变换
论文部分内容阅读
本学位论文根据变胞机构的变胞原理,提出了变胞机构的三种变胞过程:杆件增加、杆件减少和杆件数不变仅拓扑结构发生变化。在研究了变胞机构的三种变胞过程后,提出用邻接矩阵变换的方法来描述变胞机构的变胞过程,同时提出用于相应邻接矩阵变换的四种初等矩阵。采用矩阵变换法来描述机构的变胞过程,将变胞机构的构态变换转化为一系列矩阵运算,普遍适用于各种变胞机构的构态变换分析。提出了用于变胞机构结构设计的三种方法:变约束运动副法、限动运动件法和模块组合法。变约束运动副法和限动运动件法主要用于变胞机构在全构态运动过程中机构构件数不变而自由度发生变化的情况;模块组合法主要用于变胞伸展或折叠机构的设计。采用齐次坐标变换和Huston低序体阵列相结合的方法来描述相邻构件之间的变换关系,根据各构件之间的递推关系推导出变胞机构各构件的运动学关系,建立了变胞机构任意构态q之典型体k上任意点P的位置、速度和加速度数学模型。通过分析变胞机构的特殊构态——变胞机构各个构态中杆件数和广义坐标数最多的构态,以及构态切换前后系统动能、势能的变化关系,根据结构学与运动学的有关结论,建立了变胞机构全构态拉格朗日动力学方程。研究了如何使用ADAMS软件对变胞机构进行建模和仿真。利用ADAMS软件减少了用户从数学上对机构的动力学方程及其求解进行的一系列繁琐的分析、推导和论证。使用ADAMS软件对变胞机构进行的运动学和动力学仿真,证明了所建立的运动学和动力学模型的正确性。
其他文献
对旅游公路沿线产业和旅游的规划提出了研究思路,并以实际项目广东滨海旅游公路汕尾段为例,进行了分析、规划和解读。
在我国经济新常态下,提升科技创新能力已成为转变经济发展方式、调整经济结构、转变增长动力的关键。甘肃省作为我国典型的西部经济欠发达地区,科技对经济的支撑作用没有得到充分发挥,因此需要提升科技创新能力带动经济增长。兰州市是甘肃省的省会城市,集聚了甘肃众多创新资源,兰州市也是兰白科技创新改革试验区的中心城市,兰州市科技创新能力的强弱直接关系到兰白科技创新改革试验区的建设及甘肃省的经济发展。本文从区域创新
本文以2015年亚洲杯前四名球队的18场比赛和2016年欧洲杯前四名的19场比赛的常规时间为研究对象(欧洲杯1/8决赛四场比赛不做分析),以抢球、断球、争顶球、铲球、盯人、选位和
立体循环农业是一种综合运用循环经济、立体农业、循环农业、生态经济等理论和方法的综合农业生产模式,即将农业生产和资源利用紧密结合,将种养结合、农业废物循环利用、资源
<正>抗战以前,由于经济文化的落后,使陕甘宁边区成为"文化教育的荒漠"。~①据时任陕甘宁边区政府秘书长的李维汉回忆,边区"知识分子缺乏,文盲达99%,学校教育,除城镇外,在分散
由于现阶段农村初中英语教学的主要目的还是以应对中考、提升学生成绩为主,且中考英语科目只重视学生的笔试和听力水平,所以教师也将教学重点放在词汇教学和语法教学方面,而
随着浅部可采资源越来越少,对老矿山进行深部干和外隔资源勘探的需求越来越迫切,坑道勘探是在老矿区进行深部资源勘探的一个捷径。
通过对《傲慢与偏见》两个中文译本的比较研究,本文试图从语篇语言学的角度考察文学翻译,着重探讨了成篇性原则在翻译中的应用。当今的翻译研究结合了相互重叠的多种视角。在
自尊是个体对其自身价值的一种积极的认知评价,是个体在不断追求自身价值实现过程中的一种内在的与自我信息相关的认知加工活动过程。自尊是个体自我系统的核心成分之一,其发展
面对市场化的激烈竞争,民营企业必须从根本上实现人力资源管理理念的转变和创新,及时调整战略决策,建立起与经济全球化环境相适应的人力资源管理体制和运行机制,求生存、谋发