随着各项社会科学技术的不断前进,研究学者们对于并联机器人的研究也在前行和完善。在对机器人的研究过程中,开始对并联机器人的关注是一项重要的突破。并联机器人具有许多优势,例如控制精确、自身重量较轻、承载能力强、灵活度高等。成为目前的研究和应用热点。但并联机器人也存在着一些缺点,其操作器能够达到的工作空间形状和大小相比串联机构具有局限性,工作空间是指对并联机构进行操作控制时,运动平台操作器末端可以达到的所有位置离散点的集合。工作空间的大小和形状是设计并联机器人的一项环节和参考指标。对于判定机构的性能和应用方向具有十分重要的意义。因此工作空间的研究值得关注。基于此,本文首先分析了3-UrPS及3-UrRS并联机器人结构,通过欧拉角、旋转变换的方式进行位置反解方程的推导。接着采用极限边界数值搜索法对3-UrPS及3-UrRS并联机器人的动平台位置进行分析,通过运动学逆解来确定驱动杆长度、转动副输入转角等参数,若能满足所有的约束的条件,则该参考点就在工作空间之内,否则在工作空间之外。通过极限边界搜索法找出所有工作空间的边界点,由这些点而构成的曲面就是该并联机构的工作空间。利用Matlab软件对其工作空间进行三维仿真,得到工作空间图形。本文在解决需求分析的问题的基础上,充分运用了各种可视化软件提高了文章的可视化程度。