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三维平动并联机器人机构具有速度高、刚度大、精度高、动力性能好、驱动元件少、造价低和结构紧凑等优点,有良好的应用前景,特别是分支相同、结构对称、具有各向同性的对称三维平动并联机器人更具应用潜力,受到国内外学者的广泛关注。本文主要对新型三平移3-RCR并联机构的结构参数优化进行了深入的研究。第一,对3-RCR并联机构结构约束特征、位置解、奇异位形、工作空间进行了系统研究,为后面的参数优化提供了一定的理论依据。第二,分析了机构结构参数对工作空间及运动性能的影响,分别以工作空间、灵巧