自组装是群组机器人实现各种目标配置的有效途径,目前国内外已取得一定的研究成果。群组路径规划是群组机器人自组装实现的关键问题所在,直接影响自组装目标方案的适用性及自组装的时效性,因此群组路径规划的目标是在较短时间内完成不同复杂程度的自组装目标配置任务。论文主要针对无障碍和有障碍两种环境下研究群组路径规划方法,具体工作如下:(1)针对无障碍环境下的群组机器人自组装规划,提出了基于Voronoi图边界求交细分的VBIT方法。首先根据群组机器人成员位置绘制相应Voronoi图,然后利用匈牙利算法为机器人与目标地分配对应关系,通过将机器人与目标地连线和机器人所在单元的交点作为下一次机器人移动起始点,多次迭代后达到目标配置。实验结果证明该算法在二维环境下可实现大多数的目标配置,且能在较短时间内完成自组装任务。(2)针对障碍环境下的群组机器人自组装规划,在上述无障碍环境算法基础上,引入二阶振荡的鸡群算法(OCSO)与三次样条插值函数相结合的方法为每个机器人规划路径,每个机器人沿此路径移动到该路径与机器人所在单元(Cell)的交点处,多次迭代后实现目标配置。实验结果证明改进的算法能够满足要求。