该文在研究了反向响应时滞过程的动态特性之后,通过两种不同的设计思路,得到了两类用于反向响应时滞过程的控制器,仿真显示它们具有比大多数方法都能使系统具有良好的标称性能和鲁棒稳定性.一种方法是基于闭环响应特性设计原理,通过构造被控对象期望闭环传递函数,有理逼近滞后环节,提出了一种可以解析设计的反向响应时滞系统PID控制器,这类控制器单参数调节,作用下的闭环系统无论是标称性能还是鲁棒性能都对已有的方法有较大的改善.另外该文还基于内模控制设计理论,通过采用纯滞后的有理近似,提出了一种PID控制器.以往经典控制设计方法利用纯滞后的有理逼近通常会产生实际模型的内稳定性与标称模型不符的问题,该文控制器在可调参数满足一定条件时可以保证闭环系统是内稳定的,从而解决了模型误差产生的稳定性问题.该文提出的两种方法都可以推广到具有多个右半平面零点的系统.该文结合经典控制理论和鲁棒控制理论,分析了控制器作用下的闭环系统的标称性能和鲁棒性能,讨论了控制器参数变化对系统性能的影响,并且给出了在确定的性能指标下控制器参数的整定方法.