【摘 要】
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本文针对目前民航飞机维修工作中最基本同时也是最常实施的目视检查工作,提出使用多旋翼航拍无人机辅助机务人员检查飞机结构表面,提高维修检查工作的效率和质量,解决飞机上表面难以接近的问题,并使检查工作具有追溯性。主要研究内容如下:（1）结合民航飞机结构维修相关内容,研究了民机表面容易遭受损伤以及影响气动性能的关键区域,在构建了需检测飞机三维模型的基础上,规划设计了有针对性的多旋翼无人机绕机检查的路径。（
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本文针对目前民航飞机维修工作中最基本同时也是最常实施的目视检查工作,提出使用多旋翼航拍无人机辅助机务人员检查飞机结构表面,提高维修检查工作的效率和质量,解决飞机上表面难以接近的问题,并使检查工作具有追溯性。主要研究内容如下:（1）结合民航飞机结构维修相关内容,研究了民机表面容易遭受损伤以及影响气动性能的关键区域,在构建了需检测飞机三维模型的基础上,规划设计了有针对性的多旋翼无人机绕机检查的路径。（2）借助于移动设备端的软件开发工具包为,设计开发了一款用于控制无人机绕机检查的应用程序,实现了无人机按照预先规划的路径自动绕机检查的方法。（3）针对无人机在绕机检查过程中实际飞行路径与预设路径存在偏差的问题,提出使用ArUco作为无人机位姿修正的地面参照物,通过机载相机识别ArUco地标实现更为精准的绕机检查。（4）以自动导引车为平台设计了一种搭载可升降云台相机的地面检测设备,与无人机空中检测平台构成一套完整的飞机外表面检测系统。研究了将自动导引车作为无人机的移动地标和起降平台,两者协同工作组成的方法。
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