近年来,随着劳动力成本的增加,传统的中国制造业劳动密集型生产模式难以跟上社会发展的脚步,采用机器人／机械手代替人力生产是发展的必然趋势,而基于工业总线的机器人／机械手控制器又是发展的新方向。相对于传统控制系统而言,基于总线的机器人／机械手控制器具有抗干扰能力强、维护简单、易于扩展、成本较低等诸多优点,对机器人／机械手的推广具有决定性作用。本文以三轴直角坐标机械手为控制对象,设计开发了一种基于CANopen总线协议的机械手运动控制系统,主要工作和成果如下。1、采用两块STM32系列芯片分别设计开发了人机交互手持器和运动控制器,实现了人机交互功能和机械手运动控制功能。2、研究了插补算法和速度、加速度规划方法,采用时间分割插补法实现了对小线段的轨迹插补；提出了一种实时速度规划方法,有效消除机械手多轴同步时产生的位置误差。3、采用CANopen总线构建了机械手运动控制系统,实现了CANopen总线协议下的机械手回原点模式控制、位置模式控制和插补模式控制。