机器人避障与路径规划是移动机器人研究的重要方向之一，也是移动机器人导航技术中不可缺少的重要组成部分。静态场景中机器人避障与路径规划是机器人全局路径规划的核心内容，也是局部路径规划的基础。本论文深入研究静态场景中机器人避障规划的数学模型和计算算法，试图提供此类问题的完整解决方案，具有一定的理论意义和实际价值。本论文具体研究了如下两个方面的问题：本论文采用可视图法完整地建立了静态场景中机器人避障全局路径规划的数学模型。首先建立了机器人避障问题的环境模型，构建了机器人避障问题的可视网络图；其次，针对四种不同情形建立了机器人全局路径规划的0-1非线性整数规划模型，分别为单目标点下机器人避障最短路程路径模型、多目标点下机器人避障最短路程路径模型、单目标点下机器人避障最短时间路径模型、多目标点下机器人避障最短时间路径模型。本论文针对静态场景中机器人避障全局路径规划的不同情形，在最短路的Dijkstra算法基础上，分别构建了相应的计算算法。主要包括：单目标点下机器人避障最短路程路径的求解算法、多目标点下机器人避障最短路程路径求解算法、单目标点下机器人避障最短时间路径求解算法、多目标点下机器人避障最短时间路径求解算法。为验证算法的有效性，本论文还针对一个具体的机器人避障实例进行实证研究，利用MATLAB编程求解，分别求解出机器人避障最短路程路径和最短时间路径，实证结果表明算法有效。本论文最后还选取部分障碍物和目标点，考察障碍物移动和目标点移动时最短路径的变化情况，以此检验模型和进行敏感性分析。