磨抛属于精加工工艺,一般作为加工过程的最后一道工序,可以有效提高工件表面的加工质量,因此广泛应用于工程领域。由于工业机器人的操作空间更灵活且价格便宜,使得工业机器人被广泛的应用于磨抛加工中。机器人磨抛过程中,工件表面质量是衡量机器人磨抛好坏的重要标准,磨抛去除率是衡量机器人磨抛效率的重要标准,不同加工参数组合下获得的表面质量和加工效率各有差异,如何选择最合理的加工参数组合来同时满足两者是待解决的问题。针对此问题进行机器人磨抛加工自适应工艺研究,即根据工件加工要求选择合理的加工参数组合能同时保证表面质量和去除效率,达到均匀稳定磨抛,保证磨抛后被加工件表面一致性、完整性。研究内容如下:（1）研究分析机器人砂带磨抛系统设备的工作原理及加工工艺要求,进行机器人磨抛自适应加工平台的搭建,使用工业机器人、计算机、机器人控制器、ATI六维力/力矩传感器、砂带机等搭建机器人磨抛平台。针对第二代单晶高温合金dd6材料的各向异性进行理论分析,为后续研究材料的各向异性对磨抛去除率和表面粗糙度的影响提供理论支持。（2）研究砂带磨抛去除的基本理论知识,从单磨粒磨抛原理及磨粒分布理论的角度对砂带的磨抛特性进行分析,从而确定影响磨抛去除率及表面粗糙度的影响因素,以此建立磨抛去除率模型及表面粗糙度的数学模型,为后续的仿真及试验提供理论支持。（3）通过Deform软件进行磨抛仿真分析,研究第二代单晶高温合金dd6的各相异性对磨抛去除率及表面粗糙度的影响;在（001）晶面进行磨抛力、进给速度、磨抛速度、砂带粒度的单因素仿真,探究各影响因素对粗糙度和去除率的影响规律,为后续试验打好基础。（4）以理论分析和仿真数据为基础,利用单因素法进行第二代单晶高温合金dd6的各向异性磨抛试验,确定材料的各向异性对磨抛去除率和表面粗糙度的影响关系。在（001）晶面进行以砂带粒度、磨抛速度、进给速度、磨抛力为影响因素,以表面粗糙度以及磨抛去除率作为评价指标的四因素三水平的正交试验,得到各影响因素对去除率和表面粗糙度的综合影响并验证理论与仿真结果的准确性。以此建立磨抛去除率和表面粗糙度线性回归方程。（5）为了同时保证加工质量和加工效率,得到最合理的参数组合。以加工表面粗糙度和材料磨抛去除率的方程作为目标函数进行双目标优化,运用NSGA-Ⅱ算法求解满足加工需要的最合理参数组合,以此指导叶片加工试验的进行。