【摘 要】
:
多智能体系统的双向趋同是多智能体协同控制研究中基础而典型的一类问题,其中矩阵值加权双向趋同问题的研究更具现实意义.本文针对该问题引入了领导者和外界干扰,根据领导者为静态和动态两种情形,分别针对跟随者是否受到外界干扰进行了分类讨论.主要研究结果如下:1.研究了当领导者为一阶静态时的矩阵值加权双向趋同问题.针对跟随者所组成的通讯拓扑为无向和有向的符号图两种情况,设计了适当的控制器.特别地,当存在外界扰
论文部分内容阅读
多智能体系统的双向趋同是多智能体协同控制研究中基础而典型的一类问题,其中矩阵值加权双向趋同问题的研究更具现实意义.本文针对该问题引入了领导者和外界干扰,根据领导者为静态和动态两种情形,分别针对跟随者是否受到外界干扰进行了分类讨论.主要研究结果如下:1.研究了当领导者为一阶静态时的矩阵值加权双向趋同问题.针对跟随者所组成的通讯拓扑为无向和有向的符号图两种情况,设计了适当的控制器.特别地,当存在外界扰动时,扰动状态不可直接量测,需设计一个扰动观测器,进而给出达成双向趋同目标的复合控制器.研究表明,当领导者状态保持不变时,不论是否存在外界扰动,只要满足一定的代数条件和拓扑图条件,系统在给定的复合控制器下,均能实现领导-跟随者矩阵值加权双向趋同.2.研究了当领导者为二阶动态时的矩阵值加权双向趋同问题.针对跟随者所组成的通讯拓扑为无向和有向的符号图两种情况,设计了适当的控制器.特别地,当领导者动态变化时,速度信息未知,需根据跟随者自身及其邻居智能体的状态估计领导者的速度,进一步设计复合控制器.当外界扰动存在时,仍需设计一个带有扰动观测器的复合控制器.研究表明,当领导者状态动态变化时,不论是否存在外界扰动,只要满足一定的代数条件和拓扑图条件,系统在给定的复合控制器下,均能实现领导-跟随者矩阵值加权双向趋同.
其他文献
房子在中国人的心中一直占据重要的地位,房子不仅仅是安身立命的场所,更是家的象征.人们对房子的需求推动了房地产行业的产生,房价也成了人们日益关心的问题之一.房子的价格随着经济社会的发展也在不断提高,到目前为止,房价的增长速度已经远远超过了居民的人均收入水平增长速度,这一现象引起了广泛关注.在不同的地域内,影响房价的因素也不同,政治、经济、文化等都会影响房价.而在同一片区域下,在政治经济等因素相差无几
康奈尔大学是世界一流的知名研究型大学,也是唯一一所成立于美国独立战争后的常春藤盟校,自诞生之日起,其办学理念便具有鲜明的特色。可以说,康奈尔大学不仅敢于且善于开美国高等教育变革风气之先,还对自身独特大学办学理念加以完善和传承,直接影响了美国高等教育的发展进程。运用文献分析法、个案研究法和历史研究法,以康奈尔大学1865年建校为时间起点,将其办学理念的发展过程划分为1865年至1914年、1914年
随着新课程改革的深入,各学段、各学科在教学实践中不断更新教育教学理念,以求得学生核心素养的发展。导学案是在语文教师重新建构教师的“教”与学生的“学”二者关系过程中应运而生的产物,近年来,导学案在教育教学领域正在经历发展与变革,取得了一定的成就,也存在些许问题。对“导学案”的应用不仅要充分利用导学案的基本原则及建构依据,还要充分考虑导学案应用学段的具体学情,具体问题具体分析,根据学生特点和学科特点采
随着信息通信技术以及互联网技术发展为其奠定了基础.数字经济实现了快速的发展并且成为经济增长的新动力.我国数字经济发展存在着巨大的潜力,认清当前我国数字经济发展状况,了解各省份数字经济发展过程中存在的障碍与问题,对于提高我国数字经济发展水平具有重要意义.本文旨在建立科学合理的数字经济评价体系,客观分析各省数字经济发展状况以及影响因素,为数字经济发展决策提供客观依据.本文在梳理了国内外关于数字经济相关
当代美国戏剧家马蒂娜·马朱克的作品《生之代价》于2018年获得普利策奖,该剧主要塑造了处于社会边缘的残障人物形象。《生之代价》展现了失业卡车司机和他瘫痪的前妻、高材生脑瘫患者和他新护工的生活场景,身体的残障是他们之间产生交集的根源。两对人物关系既对立又和谐,超越了以往残障表征常见的“正常——偏离”的二元范式。本文以人物关系的发展进程为纽带,从个人、社会和文化层面解读《生之代价》,认为马朱克通过人物
《普通高中语文课程标准(2017年版2020年修订)》提出“思维发展与提升”这一核心素养,并明确要求要“发展思辨能力,提升思维品质”。课程内容以学习任务群的形式呈现,其中“思辨性阅读与表达”任务群给教师提出新的教学要求,与课程标准配套使用的统编高中语文教材的文本蕴含的思辨性也愈加突出,培养思辨能力越来越受关注和重视。阅读教学作为高中语文教学的重要组成部分,是培养学生思辨能力的重要途径,在阅读教学中
大学作为一种特殊的社会组织,自诞生之日起,便在广泛的社会互动中,通过价值交换来完成发展要素的积累和增殖。大学如何通过印象管理表现自己的价值至关重要。大学印象管理,实际是大学主动对有关自身的信息进行调适,以期对方形成大学期待的印象预期和印象状态,并在相应价值交换规律影响下,做出大学期待行为的活动。大学印象管理可分为印象期待管理、印象呈现管理、印象防御管理三个方面。大学印象管理受到具体社会文化情境和大
试验是人们认识自然、了解自然的重要手段,它在各个学科领域,如农业、工业、医药、生物、现代通讯、航空航天等,都有十分广泛的应用.试验设计的主要任务是研究设计的优良性准则、最优设计的构造和对试验得来的数据进行分析的方法,以使试验安排最科学、实施试验最经济、效率和精度最高,并由分析得出的决策最优.用于选取最优部分因子设计的准则有多种,其中文献[15]提出的最小低阶混杂(minimum aberratio
高中阶段是学生学习方式和心理变化的重要转型期,也是学生逐渐形成主体性意识的重要阶段。《普通高中英语课程标准(2017年版)》首次提出“英语学习活动观”,该理念指出高中英语教学应包括三个不同层次的活动类型,即学习理解类活动、应用实践类活动以及迁移创新类活动,同时也要求教师将“活动”作为基本的教学形式,这一理念的提出对学生主体性在课堂的实现具有重要的意义。已有研究表明,对于学生主体性的研究更多停留在理
相比于中央部属高校而言,我国地方高校承担着相对较重的教学任务。本科教育教学质量是地方高校办学质量的核心。教师作为教学活动的直接实施者,承担着人才培养的重任,其教学投入关乎教学质量和学生发展。教师教学工作量作为教师教学时间投入的一项显性指标,是教师教学投入状况的客观反映。对教师教学工作量的研究能够为教师优化教学投入,提升其教学效果,促进教学发展提供参考。同时也对地方高校教学质量、人才培养质量和高等教