铸管的表面质量和尺寸精度对其安装配合的密封性具有很大影响。在大型铸管质量检测过程中,传统的人工检测方法存在效率低、检测质量差、危险系数高等问题。为了解决上述问题,本文研究了一种基于线激光传感器的铸管检测系统,对铸管生产走向数字化、智能化的高质量、高效率的发展道路具有重要意义。为了实现铸管承插口的尺寸和缺陷自动化检测,必须快速获取生产线上铸管承插口的三维轮廓数据。本文提出了将线激光传感器通过直线电机滑台固定在工业机器人第六轴的末端,检测时机器人第六轴定位到铸管承插口中心位置,机器人第六轴带动线激光传感器匀速旋转扫描铸管轮廓的设计方案,实现铸管承插口的尺寸和缺陷自动化检测。目前,铸管承插口检测系统存在两个难点:一方面,由于铸管尺寸大、径向截面近似椭圆,为了获取准确的铸管表面数据必须提高机器人第六轴在铸管承插口中心的定位精度;另一方面,线激光传感器采集到的铸管轮廓数据受其安装姿态的影响存在误差,所以必须修正其姿态误差。为此,深入分析了机器人第六轴轴心定位误差和线激光传感器的姿态误差,提出了基于椭圆回转体的机器人末端轴心定位误差分析方法和基于轮廓投影的线激光传感器姿态误差分析方法。在此基础上本文对线激光传感器采集到的数据进行处理,计算铸管承插口尺寸,分析铸管承插口表面常见缺陷的特点,完成缺陷识别、缺陷尺寸计算。采用Lab VIEW软件平台开发了铸管检测系统的主程序,主要功能有数据采集、数据处理、坐标变换、尺寸和缺陷检测等。本文对铸管检测系统进行了实验验证,实验证明,本系统能够精确地检测铸管承插口各圆柱面的直径尺寸和表面裂纹、气孔、渗漏、冷豆等缺陷,尺寸检测精度在0.33 mm以内,缺陷检测精度在0.30 mm以内,缺陷识别率达到95%以上。