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针对7 DOF机器人的逆运动学求解问题,提出了一种可提高运动控制精度的混合算法.这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动.它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解;然后固定一个特殊关节,将问题转化为非冗余度机器人的运动控制,应用Paden-Kahan子问题法得到逆运动学封闭解.通过仿真实例,证实了这种混合算法的有效性.