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为了减少，象停车那样的外部骚乱的影响加速在驾驶 kinematics 存在的变化和模型无常，这份报纸论述基于预览背繁殖(BP ) 为车辆追踪方法的一条平行路径神经网络 PID 控制器。前面的 BP 神经网络能在实时调整 PID 控制器的参数。预览时间被考虑路径弯曲，在弯曲的变化和道路边界优化。就障碍和不同道路条件而言的一个模糊控制器被造选择开始的位置。另外，计划技术的一种路径令人满意障碍回避的要求被介绍。以便解决不连续的弯曲的问题，立方的 B 花键曲线被用于弯曲适合。模拟结果和真实车辆测试验证计划并且追踪