【摘 要】
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针对偏瘫患者上肢康复训练需求,提出一种上肢康复训练机器人镜像运动实现方法.利用Kinect 2.0检测人体健肢运动信息,实时进行数据处理与患肢轨迹规划,驱动患肢运动实现康复训练.为解决Kinect 2.0检测数据不稳定的问题,采用带有趋势因子的限幅滤波方法;基于Bezier曲线的轨迹规划方法,实时生成患肢运动轨迹与控制信息.在所搭建的上肢外骨骼康复机器人系统试验平台上进行镜像康复运动试验.试验结果表明,所提出的上肢康复训练机器人镜像运动实现方法较好的实现了患肢的镜像康复运动,患肢运动轨迹、速度、加速度连续
【机 构】
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河北工业大学机械工程学院,天津300401
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针对偏瘫患者上肢康复训练需求,提出一种上肢康复训练机器人镜像运动实现方法.利用Kinect 2.0检测人体健肢运动信息,实时进行数据处理与患肢轨迹规划,驱动患肢运动实现康复训练.为解决Kinect 2.0检测数据不稳定的问题,采用带有趋势因子的限幅滤波方法;基于Bezier曲线的轨迹规划方法,实时生成患肢运动轨迹与控制信息.在所搭建的上肢外骨骼康复机器人系统试验平台上进行镜像康复运动试验.试验结果表明,所提出的上肢康复训练机器人镜像运动实现方法较好的实现了患肢的镜像康复运动,患肢运动轨迹、速度、加速度连续无突变,具有较好的实时性和平稳性.
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