论文部分内容阅读
GF集是一种特殊的集合，用于对机构末端的运动特征进行描述。首先介绍GF集的基本概念和基于GF集的并联机构构型方法，而后提出了基于GF集的3T1R并联机构构型方法。根据该构型方法，得到可构成3T1R类并联机构的GF集的各种组成方式，并列举出具有确定运动特征的支链。最后，根据GF集的求交运算法则，构造了3T1R类并联机构。