【摘 要】
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针对目前机器人在局部路径规划和全局路径规划中存在的问题,提出了一种混合路径规划方法,构建了机器人运动模型与障碍物扩展模型,机器人在栅格地图上沿全局规划路径向目标点移动时,在线实时规划出局部临时目标点以避开探测到的障碍物。最后证明了该规划方法的时间收敛性,并在双轮差速驱动机器人Pio-neer 3-DX实验平台上验证了方法的有效性。
【机 构】
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广东石油化工学院计算机科学与技术系,哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
【基金项目】
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广东高校优秀青年创新人才培育项目（201180）, 广东省自然科学基金资助项目（8152500002000003）, 国家“863”计划重点资助项目（2007AA041603 2006AA040202）, 国家自然科学基金资助项目（60905047）
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针对目前机器人在局部路径规划和全局路径规划中存在的问题,提出了一种混合路径规划方法,构建了机器人运动模型与障碍物扩展模型,机器人在栅格地图上沿全局规划路径向目标点移动时,在线实时规划出局部临时目标点以避开探测到的障碍物。最后证明了该规划方法的时间收敛性,并在双轮差速驱动机器人Pio-neer 3-DX实验平台上验证了方法的有效性。
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