【摘 要】
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传统Voronoi场计算复杂度高,计算时间长,在空间变大、毛刺增多、栅格变密等情况下,基于Voronoi图的传统路径规划计算缓慢.为此提出了一种基于Voronoi_Obstacle场的移动机器人路径规划算法,采用分层思想构建Voronoi_Obstacle场,并使用启发式搜索算法规划路径.实验结果表明,Voronoi_Obstacle场比传统Voronoi场的复杂度降低O(n0.5),且基于Voronoi_Obstacle场的路径规划时间比传统的基于Voronoi图的路径规划时间缩短34.53％,比改进的
【机 构】
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河海大学机电工程学院,江苏 常州 213022;河海大学江苏省特种机器人技术重点实验室,江苏 常州 213022;河海大学机电工程学院,江苏 常州 213022;河海大学江苏省特种机器人技术重点实验室
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传统Voronoi场计算复杂度高,计算时间长,在空间变大、毛刺增多、栅格变密等情况下,基于Voronoi图的传统路径规划计算缓慢.为此提出了一种基于Voronoi_Obstacle场的移动机器人路径规划算法,采用分层思想构建Voronoi_Obstacle场,并使用启发式搜索算法规划路径.实验结果表明,Voronoi_Obstacle场比传统Voronoi场的复杂度降低O(n0.5),且基于Voronoi_Obstacle场的路径规划时间比传统的基于Voronoi图的路径规划时间缩短34.53％,比改进的基于Voronoi图的路径规划时间缩短31.76％.研究结果表明,基于Voronoi_Obstacle场的移动机器人路径规划算法具有一定的可行性和优越性.
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