【摘 要】
：
AUV(自动水下航行器)是当前海洋勘探研究中最重要的工具之一。为了应对复杂多变的海洋环境,智能水下机器人必须是安全且自主的。自主性体现在水下机器人与水下环境相互作用的
【机 构】
：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
论文部分内容阅读
AUV(自动水下航行器)是当前海洋勘探研究中最重要的工具之一。为了应对复杂多变的海洋环境,智能水下机器人必须是安全且自主的。自主性体现在水下机器人与水下环境相互作用的能力上,而实时控制,自主轨迹和路径规划是相互作用的重要方面之一。本文设计基于PID算法水下机器人的轨迹及几何路径跟踪控制器。通过研究水下机器人的动态模型方程获取的模型参数,并使用Matlab进行控制器模拟实验及分析。
其他文献
超声层析成像由X射线层析成像技术引申而来,用这种成像方法可获得声速、声衰减系数、声散射系数及非线性参量等的定量图像。基于此理论,本文提出了一套烟气超声层析成像装置。系统通过上位机控制步进电机与超声波发射/接收单元,实现了自动化装置校准、数据采集、信号调理和图像重建过程。在传统线阵式检测阵列的基础上,创新了环绕式探头的布置方法,使得图像重建时获得的走时数和超声波数目大大增加,提高了测量的精确性。选择
我国各地图书馆事业发展日趋成熟,如何更好地主动为读者服务,吸引读者入馆,进一步突出图书馆在公共文化中的地位,成为新时代仍需解决的问题。进而部分地区纷纷进行主题图书馆
随着我国经济的发展,对于专门从事应用型创新人才需求量在持续地增加。当前,现代化的发展需要大量的专业创新型人才。互联网的应用范围非常广泛。并且,信息技术教育也推动了
通过对《微机应用综合实验》从易到难将内容分为为三级:初、中、高级科目层次,并按驾考模式对课程的内容做分级考试,加强激励学生;同时紧紧结合“工程认证”、“新工科”建设
受疫情影响,学校延迟开学。为贯彻落实“停课不停教、不停学”的要求,信阳学院数学与统计学院《数学分析》课程教学团队积极探索有效的“居家式”线上教学方式,保证了课程的
线性代数传统的教学模式中,学生参与度较低,学习效率不高,学习难度大。作者经过实践,将“雨课堂”引入到线性代数课程教学中进行了混合式教学,发挥了“雨课堂”的优势,全面提
于疾病预防控制中心而言,人事档案信息化尤有必要和意义:有助于提高人事档案管理的质效性、实现人事信息共享和加强保密性、优化人力资源配置。围绕着人事档案信息化在疾病预
车内空气质量监测系统以ARM芯片为核心控制单元,采用Zigbee无线传输技术,将多个传感节点组织为无线传感网络,可在密闭空间等极端环境中有效采集空气含量、湿度、温度三大环境
欧盟排放交易机制是欧盟应对气候变化的重要举措,它以欧盟成员国为交易市场,实现碳排放配额在成员国之间的自由贸易.排放交易机制的制定和执行体现了欧盟超国家、国家和次国
在当前社会经济发展的形势下,检察机关迎来难得的发展机遇,同时也面临着新的挑战。肩负法律监督使命的检察机关,通过建立健全检察机关监督公安派出所工作机制,加大对公安派出