【摘 要】
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提出了一种可控翼混合驱动水下滑翔机的概念，借助独立控制的左右滑翔翼和螺旋桨推进器，该滑翔机能够实现高效率滑翔推进和高机动性螺旋桨推进2种推进方式，可有效解决现有水下滑
【基金项目】
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高等学校博士学科点专项基金(20116102110009)资助
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提出了一种可控翼混合驱动水下滑翔机的概念，借助独立控制的左右滑翔翼和螺旋桨推进器，该滑翔机能够实现高效率滑翔推进和高机动性螺旋桨推进2种推进方式，可有效解决现有水下滑翔机或推进效率低或机动性差的问题。为了研究该滑翔机的运动性能，基于Newton—Euler法建立了六自由度运动数学模型。通过求解稳态滑翔运动平衡方程，定量分析了可控翼翻转角对滑翔机滑翔性能的影响。根据六自由度动力学模型，对该滑翔机的滑翔运动和螺旋桨推进运动进行了仿真研究，仿真结果表明可控翼混合驱动水下滑翔机相比常规水下滑翔机有较高的航行性能。
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