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传统的机器人柔顺性控制采用连续的力和位置混合控制。本文提出一种在开关力监控下将柔顺性过程离散化的方法,通过建立机械手模型,建立状态分析规则、动作规划规则和归纳学习规则以及正向推理机制,实现基于知识的实时柔顺性运动。这种控制能适应多变的操作过程。
基于知识的柔顺性控制系统CRES的设计
【摘 要】
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传统的机器人柔顺性控制采用连续的力和位置混合控制。本文提出一种在开关力监控下将柔顺性过程离散化的方法,通过建立机械手模型,建立状态分析规则、动作规划规则和归纳学习
【机 构】
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杭州商学院杭州310035
【出 处】
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微电子学与计算机
【发表日期】
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1992年9期
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