【摘 要】
：
闭环检测是视觉SLAM中很重要的一部分,成功地检测出闭环能减小定位算法所产生的累积里程漂移,鉴于深度卷积神经网络在分类问题上的优越表现,本文首次将应用于图像分类的vgg16
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(61305069);广东省信息产业发展专项现代信息服务业项目(2150510)
论文部分内容阅读
闭环检测是视觉SLAM中很重要的一部分,成功地检测出闭环能减小定位算法所产生的累积里程漂移,鉴于深度卷积神经网络在分类问题上的优越表现,本文首次将应用于图像分类的vgg16-places365卷积神经网络模型应用于视觉SLAM闭环检测中,将配准数据输入训练好的该卷积神经网络,其各个隐藏层的输出对应于图像特征表示,然后通过实验比较选用匹配精度较高的中间层完成场景特征提取,通过计算场景特征的相似性得到闭环区域;最后在闭环检测数据集上进行实验测试.测试结果表明,相比于传统的闭环检测方法,vgg16-places365卷积神经网络模型在相同召回率条件下准确率要高约3%;对于特征提取时间,在CPU上要快约5~10倍,而在GPU上更是比传统人工设计特征的闭环检测快近100倍.
其他文献
《数学课程标准》中指出:数学教学是数学活动的教学,是师生之间、学生之间交往互动与共同发展的过程。要求紧密联系学生的生活环境,从学生的经验和已有的知识出发,创造有助于
大数据作为引领未来繁荣的三大技术变革之一,使政府、企业和学术界都受到重大影响。在激烈的市场环境中,数据、信息、技术的重要性日益凸显。数据挖掘、分析技术的快速发展影
基本养老保险统筹层次是一国养老保险制度社会化程度的重要指标,反映了养老保险制度的统一性、公平性、效率性和互济性。本文从全国统筹的角度出发,针对统筹层次和相关配套措
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
情势变更原则作为合同履行的重要原则，在大陆法系及英美法系国家均有规定。如何完善我国合同法上的情势变更原则，并在司法实务中具体运用，是近年来我国理论界和实务界持续探讨的
行政部门作为民众的代理人,有须要承担其相应的责任。首先对行政责任进行了界定。然后论述了行政责任在转型时期的内容和特点。接着指出了行政责任的理论基础,其中包括契约思
春晖中学思政学科组自2005年后动第一个三年发展规划以来,始终以“争创绍兴市、浙江省优秀学科团队”为目标,以“助力学生素质提升,助力教师专业成长”为核心理念,全面推进学
留守儿童因为长期缺失父母陪伴、隔代养育、他人监护甚至无人监护,往往会出现自卑封闭、性格孤僻等心理问题,人际沟通和自信心明显会弱于其他孩子。教师要做的就是想办法将留
在电子学设计中磁性器件的工作应力应小于其额定应力，令其处于降额使用状态，以保证其可靠性。本文对磁性器件的降额设计方法进行了研究，包括磁性器件的降额参数，降额要求，测试及计
BACKGROUND:Studies have shown that the LRRN3,a member of the Neuron Leucine-Rich Repeat superfamily,could be related to neural development,differentiation,infor