【摘 要】
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采用相对坐标系,应用R/W方程建立受电弓框架的多刚体模型,推导出其运动微分方程和约束方程。基于拉格朗日乘子法和约束违约稳定原则,采用四阶龙格库塔法求解此运动微分方程。
【机 构】
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西南交通大学牵引动力国家重点实验室,
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采用相对坐标系,应用R/W方程建立受电弓框架的多刚体模型,推导出其运动微分方程和约束方程。基于拉格朗日乘子法和约束违约稳定原则,采用四阶龙格库塔法求解此运动微分方程。对受电弓静态(受重力作用)与动态(受简单正弦激扰)进行数值仿真,获得转角(矩)结果,与多体动力学软件Recurdyn比较相差甚微,最大误差1.14%,验证了此模型的正确性。
Using the relative coordinate system, the R / W equation is used to establish the multi-rigid body model of the pantograph frame, and the differential equation and the constraint equation are deduced. Based on the principle of Lagrange multiplier and constraint default, the fourth order Runge-Kutta method is used to solve this differential equation. The numerical simulation of pantograph static (by gravity) and dynamic (by simple sinusoidal perturbation) results in a corner (moment) result, which is a little different from the multi-body dynamics software Recurdyn with a maximum error of 1.14% Correctness of the model.
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