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针对未知环境建模问题阐述了可视切线图的概念,提出了一种未知环境下基于可视切线图的新型煤矿救援机器人路径规划方法,并采用＂方向偏差最小＂启发式策略搜索全局目标指导下的局部最优路径。仿真分析证明本文路径规划方法是可行的,并且具有较好的环境适应能力,可以满足新型煤矿救援机器人在未知环境下的运动要求。
基于可视切线图的新型煤矿救援机器人路径规划
【摘 要】
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针对未知环境建模问题阐述了可视切线图的概念,提出了一种未知环境下基于可视切线图的新型煤矿救援机器人路径规划方法,并采用＂方向偏差最小＂启发式策略搜索全局目标指导下的局
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
【出 处】
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吉林大学学报(工学版)
【发表日期】
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2011年4期
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