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粘着控制是地铁牵引电机控制的重要组成部分,建立了全维状态观测器来观测电机负载转矩,进而计算并判断当前路况的粘着峰值点,通过牵引电机控制实现对轮轨间可用粘着的最大利用。针对动轮间轮径差异造成的牵引并联电机转矩不平衡,结合最优粘着利用控制算法,提出具有励磁补偿的并联电机控制策略。最后进行的仿真研究和试验,验证了基于最优粘着利用的地铁牵引电机并联控制策略的正确性和有效性。