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1922年召开的华盛顿海军裁军会议规定，日本只能保有美国或英国60％的主力舰总吨数。日本海军中的一些高级军官对此限定甚感苦恼，并企图设法克服这个限制。因此，他们制定了一份现代化计划，研发新武器，其中之一就是杰出的新鱼雷。
20世纪二三十年代，各主要国家的海军战略都紧紧围绕在具有主导作用的战舰上，海军在数量上的优势，皆以主力舰的数量来衡量。为了恢复日本海军和英、美两国海军间实力的平衡，日本需要一种新式武器。这种武器的航程必须比英、美主力舰大炮的射程更远。如果这种新式鱼雷有此性能，那么它的作用不但可以弥补日本在海军裁军条约方面所蒙受的不利之处，还会给海上战斗带来全新的局面。
当时，各国海军均装备了由蒸汽驱动的鱼雷，这种鱼雷此时已达到了其性能的顶峰。英、法两国努力研制新的推进系统，但尚无结果，也曾考虑过使用氧气，但风险太大，于是放弃了这个主意。日本人发现，鱼雷推进了系统中的气体，可用于增加航程和速度。他们悄悄地开始研究。
1933年，日本朝熊利英海军中将和岸本鹿子治海军少将因这方面的工作得到了天皇的特别嘉奖。当时没有发表细节，事后得知，他们制造了一枚巨型鱼雷，直径24寸，近34尺长，重6000磅。由于它是在日本帝国建国2593年后完成的，所以设计者把它命名为九三式鱼雷。这种鱼雷后来被称为“长矛”，负载1000磅重的高爆炸弹弹头。这种炸药量是当时英、美鱼雷的两倍。
朝熊利英和岸本鹿子治已经尽了自己最大的力量，要不是后来空战成了海上作战的主要打击力量，这些鱼雷可在整个二战期间保持日本的海上优势。
不久，所有的日本驱逐舰和巡洋舰都装上了九三式鱼雷发射架，也安装了鱼雷所需的笨重制氧设备。这工作是在绝对保密的情况下进行的，制氧器被声称为特种空调器。1942年2月，在爪哇海战中，日本初次使用了“长矛”，目标是由美、英、荷、澳军舰所组成的联合舰队，结果大获成功。但成功是短暂的，因为日本海军损失了运送这些鱼雷进入战争的舰只，所制的鱼雷只好留在海军军械仓库里闲着。
日本对潜艇的重视，亦发端于1922年华盛顿会议。日本认为，潜艇和鱼雷一样，可以弥补华盛顿会议所带给他们的不平等。1941年12月，64艘巨型“伊”号潜艇建成入役，另外日本还建造了20艘袖珍潜艇(称为“甲标的”)。这些奇特的袖珍潜艇源于日本人在日俄战争时使用的“有人鱼雷”，它可乘坐两人，能保持潜艇航行5小时。虽然这些潜艇对驾驶员来说极其危险，但从设计理念上来说，这并不是一种自杀武器。
每艘袖珍潜艇由一艘巨型的“伊”号潜艇负责运送。运送袖珍潜艇进入战场时，这些巨型潜艇得浮出水面。任务完成后，巨型潜艇理应[回收袖珍潜艇，然而在珍珠港初试锋芒后，日本人发现，欲收回袖珍潜艇几乎是不可能的事。虽然士兵们知道生还的机会微乎其微，但仍有好多人自愿驾驶袖珍潜艇。
与此同时，日本人还设计了一种可搭乘一人的袖珍潜艇(由母舰在潜航中发送)。1942-1943年冬，两名日本海军军官仁科关夫中尉和黑木博司上尉，以及海军舰船设计师铃木博上尉协力设计了以九三式“长矛”鱼雷为基础的新武器。原鱼雷的主要部分并没有改变，惟一较重要的修改是在弹头和氧气马达之间加了一小段驾驶舱，舱内设有潜望镜和能使驾驶员操纵鱼雷航行的操纵器。1943年春，这三位设计师完成了设计图，并命名此新武器为“回天”。这种由人操控的鱼雷，在装上3000磅高爆炸药弹头后，能航行40里。“长矛”已在实战中证明，它能打断重巡洋艇的龙骨。经由人操纵后，“长矛”弹头的威力能增加为原来的3倍，因此日本人认为，它必能击沉战舰和航空母舰。
当设计者向帝国海军上级呈报有人鱼雷计划时，战局已对日本相当不利，东京的海军军令部正在寻找改变太平洋战争模式的方法，希望能够有起死回生的新武器出现。虽然如此，但日本海军军令部仍然认为这个计划过于异想天开、不切实际，因此未列入考虑。
然而，当日本海军在塞班岛粉碎美军的企图受挫后，海军将领重新考虑了“回天”有人鱼雷。仁科关夫和黑木博司对海军一再提出请求，最后甚至递上了血书。无法得知这份血书是否曾打动上司的心，但使海军军令部认真重新考虑计划的是发生在1944年6月的菲律宾海战。这一回海战中，美军击落400余架日机，日军惨败。
“回天”计划从开始研发到上级准许建造一枚原型，历时13个月。不过，这枚实验“回天”鱼雷必须具备脱离舱门，以便让驾驶员在使武器准确地瞄准目标后，安全地脱离。1944年2月，原型获批准，于是日本海军在第六舰队(潜艇舰队)和潜艇部队总部基地山口县德山附近的大津岛上建立了一个基地。
保密措施极为严格，这一计划的消息始终未走漏。到1944年6月，日本只造了几枚“回天”鱼雷，但是当海军军令部得知在马里亚纳群岛的损失是如此惨重之后，便疯狂地紧急下令优先生产更多的“回天”有人鱼雷。然后，他们发出第二项命令，征求自愿者驾驶“新的救国武器”，执行死亡任务。起初自愿者不了解此种武器的性质，然而在得悉自己的命运是默默无闻地在海中死亡后，第一批被接受的自愿者对此竟感恩不尽。据说，自愿者需符合三个条件：
一、身心刚强；
二、具备强烈的爱国心；
三、家庭责任越少越好，因此拒收已婚男子，也很少挑选长子、独子，尽量选择适合的、不会有后顾之忧的小伙子。
在大津岛的“回天”有人鱼雷基地(P基地)，日军做了一切努力向自愿者灌输团队精神、大和魂。自愿者一到基地，在未入营房前，会先看到自己的“钢棺材”。他们的营房就像伙食一样，与他们以前受训时的待遇相比是豪华的，但是很少有娱乐设施，没有电影，也没有女人。直到完成训练，准备执行结束自己生命的任务前，自愿者都没有假期。
仁科关夫和黑木博司负责第一批自愿者的训练。1944年9月6日，黑木的鱼雷陷在濑户内海海底的淤泥中，成了第一个牺牲者。在战争结束停止使用“回天”有人鱼雷之前，又有6人在训练中丧生。从1944年9月起，直至冲绳岛战役结束，被赋予传统名字的自愿者一直分批在岛上学习操纵“回天”有人鱼雷课，首先学习关于九三式鱼雷性能的课程，接着是模拟演习，使驾驶员熟悉狭小的驾驶舱内有限的空间，并学习使用操纵器，再接着是对停留在德山湾内船只的水下攻击演习。最后，当驾驶员被认为已达熟练程度，全体就登上一 艘潜艇，进行作战演习。
经改装的每艘“伊”号潜艇可携带6枚“回天”有人鱼雷。朝目标前进时，驾驶员从一个特制的舱门进入小艇，然后门就会被封死。当潜艇逼近目标时，潜艇指挥塔和“回天”有人鱼雷间的电话能使艇长不断告知驾驶员鱼雷和目标的相对位置。在最适当的时刻里，“回天”有人鱼雷的发动机将被发动，5秒后，“回天”有人鱼雷即能离开母艇。驾驶员透过自己的潜望镜确认目标、修正航向之后，在离目标约500码时，打开自动操纵装置，准备在潜深约12尺处以全速朝目标进行最后的冲撞。
“回天”有人鱼雷的内部极狭窄，即使是一位瘦小的人也会感到不舒服。操纵器粗糙简单，如果想使其有效地发挥性能，则需熟练的技术。在驾驶员的足部下方，有一小盒应急军粮和一小瓶日本威士忌，这两样都不是执行作战任务时用的。在驾驶员的正前方是短而粗的潜望镜，可用右边的小摇把将其升起或降下。驾驶员头部右上方有调节驾驶员身后马达的氧气流量阀门，左上方是控制“回天”有人鱼雷浮降速度的操纵杆，它与潜水翼面相连。在操纵杆下，有可放进海水的阀门。在氧燃料用完时，放进海水可保持艇身的平衡。舱内还有操纵“回天”方向的舵操纵杆，这是在确定航向朝目标冲撞时，最后使用的装置。
为了有效地驾驶“回天”，驾驶员几乎要有三双手、三对眼睛才够用。因为，除了潜望镜，还有很多仪表板需观察，如回转罗盘、钟、深度表、油料表。只要操纵系统略有失误，或艇身撞上了水下障碍物，驾驶员的头就会碰撞到仪表板。这也就是为什么在大津岛的训练基地，常见到驾驶员头绑绷带的原因了。每次执行作战任务，在“回天”未离开母艇时，母艇总会使艇首朝向目标，并将方位通知各个“回天”有人鱼雷的驾驶员校正自己的罗盘方位。在指挥塔里，每艘“回天”有人鱼雷的攻击路线都标在图上，用电话传达。指令通常如下：离艇后往右30度前进，速度25节，保持12分30秒。以上的指令乃是使“回天”有人鱼雷接近到离目标500码之内，到那时，驾驶员会升起潜望镜，调整操纵器，以40节的最高速冲向敌舰的致命部位。
圆满完成作战演习后，训练即宣告结束。“回天”有人鱼雷驾驶员在被指派执行实战任务前，可有数天的假期。休假时，他们不得泄露“回天”自杀任务。虽然如此，许多家属仍能察觉出此次特别休假的意义。由队员返家后，家属尽量以美食招待这点即可证明他们已猜出此次是死亡任务。休假结束时无人会说“下次在靖国神社相会”，但大家都有心理准备。
假期结束后，“回天”有人鱼雷驾驶员返回到大津岛潜艇基地执行任务。出发执行死亡任务前，他们被允许满足任何欲望，食物、好酒、性等，皆能如愿。据报道，很少有人把这段时间花在尽情享受上，大部分人都集中精力处理后事，或者写遗嘱及家书。
6名驾驶员在被指派出征前夕，通常会举行欢送宴会。指挥日本海军潜艇部队的将军或他的代表是宴会的主宾，与会者频频干杯，频频向天皇表示忠心。“回天”有人鱼雷驾驶员会发誓要消灭最大的敌舰。晚餐的食谱是传统的日本庆典菜：鱼、海带、米饭和祝愿胜利时常吃的“胜利粟”。1944年岁末，日本各种消费品均短缺，但是，在这种宴会上，总是有罐头水果和其他稀罕难得的食物。人们畅饮米酒，一遍遍高唱《武士之歌》。大多数人都泪流满面。
次日早晨，“回天”有人鱼雷驾驶员身穿崭新军服，列队进行诀别仪式。个人财物已包裹好，准备寄回他们家里。在这些包裹里有他们的头发和指甲，以便亲属在举行“光荣”的葬礼时，有一些遗物可供凭吊，在铺着白布的桌子上，通常会摆着6把短刀和6块头巾。对日本军人来说这些短刀就像古代斯巴达人的盾一样具有象征意义。斯巴达人的母亲把盾牌递给儿子时会训示他：“不是拿着它回来，就是躺在上面回家。”得胜了，他就手持盾牌回家；失败了，则躺在盾牌上，被抬回家。未带盾牌而生还回来，就意味着他为了逃得快把盾扔了，这短刀在日本有同样的象征意义。日本人认为，男子应该打仗得胜，否则就该切腹自杀，赎回失败的罪过，一旦接受了授予的短刀，男子汉的命就等于献给了天皇，不是阵亡，就是切腹。
当被点到名字时，“回天”有人鱼雷勇士走至桌前，向将军敬礼。将军鞠躬回礼，接着授予一把短刀和一块头巾，这头巾是数百年前的武士为吸汗、防止长发掩住眼睛而围的，“回天”有人鱼雷勇士再次敬礼，退回到队伍中，绑扎头巾。在每条头巾上，都被用漂亮的书法写上适合“回天”有人鱼雷队队名的口号。接着高举装有水的水杯一饮而尽，这是所谓的“光荣酒”。喝水，而不是喝酒的原因是，日本人相信水可使灵魂洁净。
喝“光荣酒”是典礼的高潮，完毕后，自杀者就列队走向码头，出发执行任务。迎接他们的自然是可耻的侵略者失败的下场。
20世纪二三十年代，各主要国家的海军战略都紧紧围绕在具有主导作用的战舰上，海军在数量上的优势，皆以主力舰的数量来衡量。为了恢复日本海军和英、美两国海军间实力的平衡，日本需要一种新式武器。这种武器的航程必须比英、美主力舰大炮的射程更远。如果这种新式鱼雷有此性能，那么它的作用不但可以弥补日本在海军裁军条约方面所蒙受的不利之处，还会给海上战斗带来全新的局面。
当时，各国海军均装备了由蒸汽驱动的鱼雷，这种鱼雷此时已达到了其性能的顶峰。英、法两国努力研制新的推进系统，但尚无结果，也曾考虑过使用氧气，但风险太大，于是放弃了这个主意。日本人发现，鱼雷推进了系统中的气体，可用于增加航程和速度。他们悄悄地开始研究。
1933年，日本朝熊利英海军中将和岸本鹿子治海军少将因这方面的工作得到了天皇的特别嘉奖。当时没有发表细节，事后得知，他们制造了一枚巨型鱼雷，直径24寸，近34尺长，重6000磅。由于它是在日本帝国建国2593年后完成的，所以设计者把它命名为九三式鱼雷。这种鱼雷后来被称为“长矛”，负载1000磅重的高爆炸弹弹头。这种炸药量是当时英、美鱼雷的两倍。
朝熊利英和岸本鹿子治已经尽了自己最大的力量，要不是后来空战成了海上作战的主要打击力量，这些鱼雷可在整个二战期间保持日本的海上优势。
不久，所有的日本驱逐舰和巡洋舰都装上了九三式鱼雷发射架，也安装了鱼雷所需的笨重制氧设备。这工作是在绝对保密的情况下进行的，制氧器被声称为特种空调器。1942年2月，在爪哇海战中，日本初次使用了“长矛”，目标是由美、英、荷、澳军舰所组成的联合舰队，结果大获成功。但成功是短暂的，因为日本海军损失了运送这些鱼雷进入战争的舰只，所制的鱼雷只好留在海军军械仓库里闲着。
日本对潜艇的重视，亦发端于1922年华盛顿会议。日本认为，潜艇和鱼雷一样，可以弥补华盛顿会议所带给他们的不平等。1941年12月，64艘巨型“伊”号潜艇建成入役，另外日本还建造了20艘袖珍潜艇(称为“甲标的”)。这些奇特的袖珍潜艇源于日本人在日俄战争时使用的“有人鱼雷”，它可乘坐两人，能保持潜艇航行5小时。虽然这些潜艇对驾驶员来说极其危险，但从设计理念上来说，这并不是一种自杀武器。
每艘袖珍潜艇由一艘巨型的“伊”号潜艇负责运送。运送袖珍潜艇进入战场时，这些巨型潜艇得浮出水面。任务完成后，巨型潜艇理应[回收袖珍潜艇，然而在珍珠港初试锋芒后，日本人发现，欲收回袖珍潜艇几乎是不可能的事。虽然士兵们知道生还的机会微乎其微，但仍有好多人自愿驾驶袖珍潜艇。
与此同时，日本人还设计了一种可搭乘一人的袖珍潜艇(由母舰在潜航中发送)。1942-1943年冬，两名日本海军军官仁科关夫中尉和黑木博司上尉，以及海军舰船设计师铃木博上尉协力设计了以九三式“长矛”鱼雷为基础的新武器。原鱼雷的主要部分并没有改变，惟一较重要的修改是在弹头和氧气马达之间加了一小段驾驶舱，舱内设有潜望镜和能使驾驶员操纵鱼雷航行的操纵器。1943年春，这三位设计师完成了设计图，并命名此新武器为“回天”。这种由人操控的鱼雷，在装上3000磅高爆炸药弹头后，能航行40里。“长矛”已在实战中证明，它能打断重巡洋艇的龙骨。经由人操纵后，“长矛”弹头的威力能增加为原来的3倍，因此日本人认为，它必能击沉战舰和航空母舰。
当设计者向帝国海军上级呈报有人鱼雷计划时，战局已对日本相当不利，东京的海军军令部正在寻找改变太平洋战争模式的方法，希望能够有起死回生的新武器出现。虽然如此，但日本海军军令部仍然认为这个计划过于异想天开、不切实际，因此未列入考虑。
然而，当日本海军在塞班岛粉碎美军的企图受挫后，海军将领重新考虑了“回天”有人鱼雷。仁科关夫和黑木博司对海军一再提出请求，最后甚至递上了血书。无法得知这份血书是否曾打动上司的心，但使海军军令部认真重新考虑计划的是发生在1944年6月的菲律宾海战。这一回海战中，美军击落400余架日机，日军惨败。
“回天”计划从开始研发到上级准许建造一枚原型，历时13个月。不过，这枚实验“回天”鱼雷必须具备脱离舱门，以便让驾驶员在使武器准确地瞄准目标后，安全地脱离。1944年2月，原型获批准，于是日本海军在第六舰队(潜艇舰队)和潜艇部队总部基地山口县德山附近的大津岛上建立了一个基地。
保密措施极为严格，这一计划的消息始终未走漏。到1944年6月，日本只造了几枚“回天”鱼雷，但是当海军军令部得知在马里亚纳群岛的损失是如此惨重之后，便疯狂地紧急下令优先生产更多的“回天”有人鱼雷。然后，他们发出第二项命令，征求自愿者驾驶“新的救国武器”，执行死亡任务。起初自愿者不了解此种武器的性质，然而在得悉自己的命运是默默无闻地在海中死亡后，第一批被接受的自愿者对此竟感恩不尽。据说，自愿者需符合三个条件：
一、身心刚强；
二、具备强烈的爱国心；
三、家庭责任越少越好，因此拒收已婚男子，也很少挑选长子、独子，尽量选择适合的、不会有后顾之忧的小伙子。
在大津岛的“回天”有人鱼雷基地(P基地)，日军做了一切努力向自愿者灌输团队精神、大和魂。自愿者一到基地，在未入营房前，会先看到自己的“钢棺材”。他们的营房就像伙食一样，与他们以前受训时的待遇相比是豪华的，但是很少有娱乐设施，没有电影，也没有女人。直到完成训练，准备执行结束自己生命的任务前，自愿者都没有假期。
仁科关夫和黑木博司负责第一批自愿者的训练。1944年9月6日，黑木的鱼雷陷在濑户内海海底的淤泥中，成了第一个牺牲者。在战争结束停止使用“回天”有人鱼雷之前，又有6人在训练中丧生。从1944年9月起，直至冲绳岛战役结束，被赋予传统名字的自愿者一直分批在岛上学习操纵“回天”有人鱼雷课，首先学习关于九三式鱼雷性能的课程，接着是模拟演习，使驾驶员熟悉狭小的驾驶舱内有限的空间，并学习使用操纵器，再接着是对停留在德山湾内船只的水下攻击演习。最后，当驾驶员被认为已达熟练程度，全体就登上一 艘潜艇，进行作战演习。
经改装的每艘“伊”号潜艇可携带6枚“回天”有人鱼雷。朝目标前进时，驾驶员从一个特制的舱门进入小艇，然后门就会被封死。当潜艇逼近目标时，潜艇指挥塔和“回天”有人鱼雷间的电话能使艇长不断告知驾驶员鱼雷和目标的相对位置。在最适当的时刻里，“回天”有人鱼雷的发动机将被发动，5秒后，“回天”有人鱼雷即能离开母艇。驾驶员透过自己的潜望镜确认目标、修正航向之后，在离目标约500码时，打开自动操纵装置，准备在潜深约12尺处以全速朝目标进行最后的冲撞。
“回天”有人鱼雷的内部极狭窄，即使是一位瘦小的人也会感到不舒服。操纵器粗糙简单，如果想使其有效地发挥性能，则需熟练的技术。在驾驶员的足部下方，有一小盒应急军粮和一小瓶日本威士忌，这两样都不是执行作战任务时用的。在驾驶员的正前方是短而粗的潜望镜，可用右边的小摇把将其升起或降下。驾驶员头部右上方有调节驾驶员身后马达的氧气流量阀门，左上方是控制“回天”有人鱼雷浮降速度的操纵杆，它与潜水翼面相连。在操纵杆下，有可放进海水的阀门。在氧燃料用完时，放进海水可保持艇身的平衡。舱内还有操纵“回天”方向的舵操纵杆，这是在确定航向朝目标冲撞时，最后使用的装置。
为了有效地驾驶“回天”，驾驶员几乎要有三双手、三对眼睛才够用。因为，除了潜望镜，还有很多仪表板需观察，如回转罗盘、钟、深度表、油料表。只要操纵系统略有失误，或艇身撞上了水下障碍物，驾驶员的头就会碰撞到仪表板。这也就是为什么在大津岛的训练基地，常见到驾驶员头绑绷带的原因了。每次执行作战任务，在“回天”未离开母艇时，母艇总会使艇首朝向目标，并将方位通知各个“回天”有人鱼雷的驾驶员校正自己的罗盘方位。在指挥塔里，每艘“回天”有人鱼雷的攻击路线都标在图上，用电话传达。指令通常如下：离艇后往右30度前进，速度25节，保持12分30秒。以上的指令乃是使“回天”有人鱼雷接近到离目标500码之内，到那时，驾驶员会升起潜望镜，调整操纵器，以40节的最高速冲向敌舰的致命部位。
圆满完成作战演习后，训练即宣告结束。“回天”有人鱼雷驾驶员在被指派执行实战任务前，可有数天的假期。休假时，他们不得泄露“回天”自杀任务。虽然如此，许多家属仍能察觉出此次特别休假的意义。由队员返家后，家属尽量以美食招待这点即可证明他们已猜出此次是死亡任务。休假结束时无人会说“下次在靖国神社相会”，但大家都有心理准备。
假期结束后，“回天”有人鱼雷驾驶员返回到大津岛潜艇基地执行任务。出发执行死亡任务前，他们被允许满足任何欲望，食物、好酒、性等，皆能如愿。据报道，很少有人把这段时间花在尽情享受上，大部分人都集中精力处理后事，或者写遗嘱及家书。
6名驾驶员在被指派出征前夕，通常会举行欢送宴会。指挥日本海军潜艇部队的将军或他的代表是宴会的主宾，与会者频频干杯，频频向天皇表示忠心。“回天”有人鱼雷驾驶员会发誓要消灭最大的敌舰。晚餐的食谱是传统的日本庆典菜：鱼、海带、米饭和祝愿胜利时常吃的“胜利粟”。1944年岁末，日本各种消费品均短缺，但是，在这种宴会上，总是有罐头水果和其他稀罕难得的食物。人们畅饮米酒，一遍遍高唱《武士之歌》。大多数人都泪流满面。
次日早晨，“回天”有人鱼雷驾驶员身穿崭新军服，列队进行诀别仪式。个人财物已包裹好，准备寄回他们家里。在这些包裹里有他们的头发和指甲，以便亲属在举行“光荣”的葬礼时，有一些遗物可供凭吊，在铺着白布的桌子上，通常会摆着6把短刀和6块头巾。对日本军人来说这些短刀就像古代斯巴达人的盾一样具有象征意义。斯巴达人的母亲把盾牌递给儿子时会训示他：“不是拿着它回来，就是躺在上面回家。”得胜了，他就手持盾牌回家；失败了，则躺在盾牌上，被抬回家。未带盾牌而生还回来，就意味着他为了逃得快把盾扔了，这短刀在日本有同样的象征意义。日本人认为，男子应该打仗得胜，否则就该切腹自杀，赎回失败的罪过，一旦接受了授予的短刀，男子汉的命就等于献给了天皇，不是阵亡，就是切腹。
当被点到名字时，“回天”有人鱼雷勇士走至桌前，向将军敬礼。将军鞠躬回礼，接着授予一把短刀和一块头巾，这头巾是数百年前的武士为吸汗、防止长发掩住眼睛而围的，“回天”有人鱼雷勇士再次敬礼，退回到队伍中，绑扎头巾。在每条头巾上，都被用漂亮的书法写上适合“回天”有人鱼雷队队名的口号。接着高举装有水的水杯一饮而尽，这是所谓的“光荣酒”。喝水，而不是喝酒的原因是，日本人相信水可使灵魂洁净。
喝“光荣酒”是典礼的高潮，完毕后，自杀者就列队走向码头，出发执行任务。迎接他们的自然是可耻的侵略者失败的下场。