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采用螺旋理论对少自由度(自由度少于6)机器人的速度反解及奇异性进行了分析。根据机器人反螺旋系统确定了笛卡尔操作空间到关节空间的速度映射关系,并由螺旋及反螺旋理论所获得的雅可比矩阵对少自由度机器人的奇异性进行了分析。通过对4自由度Stanford型机器人的仿真研究说明了该方法的有效性。
基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及奇异性分析
【摘 要】
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采用螺旋理论对少自由度(自由度少于6)机器人的速度反解及奇异性进行了分析。根据机器人反螺旋系统确定了笛卡尔操作空间到关节空间的速度映射关系,并由螺旋及反螺旋理论所获
【机 构】
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江西理工大学机电工程学院,北京交通大学机电工程学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2009年03期
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