【摘 要】
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根据少自由度并联机构的诸多优点，提出了一种新型三自由度平面运动并联机构，介绍了该机构的组成，推导了该并联机构的运动学正逆解求解公式，分析并求解了该并联机构的奇异性、工作
【机 构】
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西安理工大学机械与精密仪器工程学院
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根据少自由度并联机构的诸多优点，提出了一种新型三自由度平面运动并联机构，介绍了该机构的组成，推导了该并联机构的运动学正逆解求解公式，分析并求解了该并联机构的奇异性、工作空间和被动关节等相关问题，并给出了雅克比矩阵。求解结果表明，该并联机构运动学正、逆解方程均具有显式表达式，易于实现实时控制，能够满足工程实际应用。
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