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研究一类含有未知时变参数的非线性参数化系统的学习控制问题。利用参数分离技术和信号置换思想，通过置换系统方程，合并所有时变参数为一个未知时变参数，用迭代自适应方法估计该未知参数，设计了一种自适应迭代学习控制方法，使得跟踪误差的平方在一个有限区间上的积分渐近收敛于零。通过构造一个类Lyapunov函数，给出了跟踪误差收敛和所有闭环系统信号有界的一个充分条件。仿真结果验证了该方法的有效性。