【摘 要】
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为了提高三自由度永磁球形电机的运动性能、控制效率和减少控制成本，对具有三维位置检测功能的三自由度永磁球形电机的控制方法进行了研究。首先建立了三自由度永磁球形电机的
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(50975017);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101102110006)
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为了提高三自由度永磁球形电机的运动性能、控制效率和减少控制成本，对具有三维位置检测功能的三自由度永磁球形电机的控制方法进行了研究。首先建立了三自由度永磁球形电机的磁场模型、动力学模型、力矩模型和反电动势模型，并分析其运动控制机理。在此基础上求解永磁球形电机的电压平衡方程和动力学方程，得到永磁球形电机的控制模型，并结合PID控制方法，提出了永磁球形电机的基于电压模型的PID闭环控制方法。仿真结果表明，提出的电压控制方法与传统的电流力矩控制法相比可以明显提高球形电机的运动性能。
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