【摘 要】
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针对机器人在存在随机障碍物环境中采用A*算法规划路径会出现碰撞或路径规划失败的问题,提出了一种将改进A*算法与动态窗口法相融合的机器人随机避障方法.在改进A*算法中,首
【机 构】
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大连交通大学机械工程学院 大连 116028;大连交通大学机车车辆工程学院 大连 116028
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针对机器人在存在随机障碍物环境中采用A*算法规划路径会出现碰撞或路径规划失败的问题,提出了一种将改进A*算法与动态窗口法相融合的机器人随机避障方法.在改进A*算法中,首先优化了搜索点选取策略和评价函数,提高了A*算法的搜索效率;然后提出冗余点删除策略,剔除路径中的冗余节点,并在每两个相邻节点间采用动态窗口法进行局部规划,确保在全局最优路径基础之上,实时随机避障,使机器人顺利到达目标点.实验结果表明,改进A*算法较传统A*算法平均可减少4.39％的路径长度和65.56％的计算时长,融合动态窗口法后,能在全局路径基础上修正局部路径,实现随机避障,验证了该算法的有效性.
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