基于Sigmoid函数的限制水域船舶避障路径建模

来源 :广州航海学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：a954862

【摘要】

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为了解决限制水域船舶避障问题,设计了一种基于Sigmoid函数的船舶避障路径规划方法.首先分析了船舶避障运动过程和Sigmoid函数几何特征,通过借鉴路径规划理念,构建基于Sigmoi

【作者】

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王仁强赵越

【机构】

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江苏海事职业技术学院航海学院

【出处】

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广州航海学院学报

【发表日期】

：

2019年1期

【关键词】

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船舶避障路径规划 Sigmoid函数受限水域建模

【基金项目】

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江苏省高等学校自然科学研究面上项目(18KJB580003);江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015B177)

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为了解决限制水域船舶避障问题,设计了一种基于Sigmoid函数的船舶避障路径规划方法.首先分析了船舶避障运动过程和Sigmoid函数几何特征,通过借鉴路径规划理念,构建基于Sigmoid函数的船舶避险运动轨迹.然后,设计一个船舶运动自抗扰控制系统实现了船舶避障运动轨迹的实时跟踪.仿真表明基于Sigmoid函数构建的限制水域船舶避险路径实际有效,能够保证船舶避让障碍物.

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