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应用矩阵微分建立了股骨颈手术导航机器人的位姿误差模型。依次做了以下主要工作：设计股骨颈手术导航机器人的三维形体结构，即串、并联混合机构；基于结构与运动特征，采用传递矩阵建立手术导航模型；提取特征参数作为微分变元，通过矩阵微分建立手术导航的位姿误差模型；应用仿真软件matlab7．0，以导航机器人的设计尺寸与容差值为变量，对特征参数引起的导航位姿误差分布进行仿真，其结果位姿误差呈平面分布，极大误差在边界线上获得。应用矩阵微分建立的手术导航误差分析模型的工程含义明确，结构规范，适用于将机器人的精度校核穿插到形