【摘 要】
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针对多轴同步运动系统易产生同步误差,从而造成加工精度下降的问题,提出了一种基于位置控制回路模式的强健式交叉耦合同步控制算法。该算法利用位置命令与响应的关系,进而修正位置控制命令,将交叉耦合同步控制器架构应用于位置控制回路中。首先,推导了同步误差模型,获得系统多轴同步误差;然后,结合H∞原理,设计了强健式交叉耦合同步控制器,根据各轴位置同步误差,修正各轴命令,改善多轴同步误差;最后,将此算法应用于四自由度伺服同动平台。研究结果表明,使用所提算法后,最大位置同步误差减少44%以上,平均位置同步误差减少75%以
【基金项目】
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河南省教育厅自然科学项目(18B520004)。
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针对多轴同步运动系统易产生同步误差,从而造成加工精度下降的问题,提出了一种基于位置控制回路模式的强健式交叉耦合同步控制算法。该算法利用位置命令与响应的关系,进而修正位置控制命令,将交叉耦合同步控制器架构应用于位置控制回路中。首先,推导了同步误差模型,获得系统多轴同步误差;然后,结合H∞原理,设计了强健式交叉耦合同步控制器,根据各轴位置同步误差,修正各轴命令,改善多轴同步误差;最后,将此算法应用于四自由度伺服同动平台。研究结果表明,使用所提算法后,最大位置同步误差减少44%以上,平均位置同步误差减少75%以
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