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利用模糊神经网络设计了一种自适应PID控制系统，能够在控制过程中在线提取模糊规则，调整和优化模糊控制器的隶属度函数以实现PID参数kp、ki和ka的在线自整定。仿真结果表明：该方法在对信号的跟踪的快速性上和抗干扰性能上要远远优于常规控制；其参数自整定控制器的输出过调和振荡都不大，有较强的自适应性。