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针对形状记忆合金（SMA）丝、SMA弹簧驱动力和输出位移小的缺陷，提出了基于SMA弹簧阵列的人工肌肉设计方法。利用仿生学原理，设计了SMA弹簧阵列的空间串并联结构，推导了人工肌肉驱动力计算公式，对其输出模拟量用组合学方法进行了分析。利用UG和ADAMS建立了人工肌肉的多体动力学模型，同时，在Simulink上建立了人工肌肉的激活控制模型，在这些基础上，模拟仿生手臂弯曲伸展运动的工作过程，分析该人工肌肉的驱动和控制特性。仿真结果表明，SMA弹簧阵列结构能显著增大SMA驱动器输出位移和驱动力，并简化模拟量输出