【摘 要】
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为了使IPMC人工肌肉在仿生机器人中得到更好的应用，其期望的位置必须能够精确地控制．针对IPMC表现出的强非线性以及模型不确定性，首先采用滑模变结构对其进行控制，实现了在不确定
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为了使IPMC人工肌肉在仿生机器人中得到更好的应用，其期望的位置必须能够精确地控制．针对IPMC表现出的强非线性以及模型不确定性，首先采用滑模变结构对其进行控制，实现了在不确定因素下的系统鲁棒稳定，然后采用PI外环控制器对其进行跟踪，最后将神经网络应用到PI外环跟踪控制器的设计中．仿真结果表明，该系统不仅能够实现舍有不确定性的IPMC人工肌肉精确位置跟踪．而且能在模型不确定性以及外部因素干扰下依旧保持稳定，鲁棒性能好．
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