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针对目前机器海豚摆动波逼近精度和光滑度很难实现高精度逼近问题,提出建立机器海豚摆动波控制参数、电机转角和位姿变换三者之间的关系来构造出摆动波光滑逼近机理模型。构造机器海豚尾部三维建模,同时建立机器海豚三关节尾部结构动力学模型,用模糊逼近算法分析理想和带干扰两种状态下光滑逼近,利用仿真软件得到较小的逼近误差,进一步验证了逼近模型的有效性。