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室内移动机器人自主导航是一系列自然语言状态与动作转换结果，有效地控制和描述机器人状态和动作转换是自主导航过程的关键。本文首先利用视觉传感器获取障碍物YUV色彩空间信息，采用区域增长法识别障碍物连通域，将机器人状态以及控制指令转化为抽象的形式符号并建立状态转移函数，进而建立基于视觉导航机器人有穷自动机模型。实验结果表明，该方法能平滑、准确地完成自然语言状态下的机器人自主导航过程，具有较高的实时性和鲁棒性。