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针对一种有特定作业要求的五自由度机械手进行了轨迹规划研究。在运动学模型和工作空间的基础上，根据机械手末端的直线运动需求，不失一般性，设定所研究机械手的末端直线轨迹，分析了相应的轨迹规划的约束条件并建立约束方程。得到了在轨迹生成过程中各关节角和末端执行器作业中心的对应关系。详细分析了2种轨迹规划的算法，即多项式线性插值法和有界偏差关节路径法（BDJ P ）。并用这2种方法对机械手末端作业所需要的直线轨迹进行了仿真，给出仿真结果。