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清华大学 THBIP- I拟人机器人研究项目 ,由精密仪器系、机械工程系和自动化系组成研究小组进行系统研究 ,其研究目的是发展先进机器人理论和技术 ,开发自主式拟人机器人样机 .THBIP- I机器人是具有头、手臂、躯干、腿和脚的拟人机器人 ,共 32个自由度 ,并具有视觉及语音识别等智能功能 .结构设计方面 ,由直流无刷电机、滚珠丝杠、曲柄连杆机构、谐波减速器组成 ,各驱动关节轴独立运动 .控制系统分三层 :组织层、协调层、执行层 ,分别完成任务规划、关节协调运动控制、关节伺服控制等任务 .传感系统由关节位置检测、地面反力检测、姿态检测、视觉系统、语音识别系统组成 .电源系统采用机载电池系统供电 .本文将介绍 THBIP- I机器人研究进展