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工作空间是评价机器人工作性能的一项重要指标,以I4R并联机器人为研究对象,首先介绍了其机构特点,然后基于运动学逆解,运用MATLAB软件编制程序,绘制了其在定姿态下的工作空间,并分析了杆长变化对工作空间的影响,确定了最佳工作平面。所得结果为此类并联机器人的设计与应用提供了直接依据。
I4R并联机器人工作空间分析
【摘 要】
：
工作空间是评价机器人工作性能的一项重要指标,以I4R并联机器人为研究对象,首先介绍了其机构特点,然后基于运动学逆解,运用MATLAB软件编制程序,绘制了其在定姿态下的工作空间
【机 构】
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南京理工大学
【出 处】
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机械制造与自动化
【发表日期】
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2012年4期
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