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针对移动机器人全局路径规划优化问题,本文提出一种采用栅格法进行建模,以分层搜索为核心思想的新搜索方法,该方法在外层采用A＊算法将复杂的图元模糊化以简化环境,内层则采用人工势场算法将具体的栅格还原以解模糊,具有一定的理论意义与应用前景。仿真实验表明,该方法能达到较好的路径规划效率和实时性。
一种移动机器人全局路径规划新方法
【摘 要】
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针对移动机器人全局路径规划优化问题,本文提出一种采用栅格法进行建模,以分层搜索为核心思想的新搜索方法,该方法在外层采用A＊算法将复杂的图元模糊化以简化环境,内层则采用
【机 构】
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上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海交通大学工程训练中心
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2009年3期
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