【摘 要】
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根据多体动力学原理，以人体解剖学为基础，对人体上肢进行建模，推导了其动力学和运动学方程，建立了人体上肢四刚体四自由度动力学模型，运用多系统动力学软件ADAMS，结合UG建模功能，对
【基金项目】
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广东省科技计划项目（20088010400011）,广州市科技支撑计划项目（2008ZI-D371）,广东省教育部产学研结合项目（200980903D0340）资助.
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根据多体动力学原理，以人体解剖学为基础，对人体上肢进行建模，推导了其动力学和运动学方程，建立了人体上肢四刚体四自由度动力学模型，运用多系统动力学软件ADAMS，结合UG建模功能，对人体上肢动力学和运动学特性进行了分析计算，对人体上肢收臂翻掌过程的运动进行了仿真，并将计算结果与实测数据进行了对比，验证了模型的正确性和有效性。
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