【摘 要】
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为了进一步提高滤波精度和稳定性,针对INS/GNSS组合导航系统的特点建立系统非线性误差模型,并提出一种抗差自适应UKF算法：基于UKF滤波中新息序列动态调整观测噪声数学统计特性
【机 构】
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辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2016YFC0803102);国家自然科学基金项目(41304032);辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院优秀研究生论文培养计划(YS201502)
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为了进一步提高滤波精度和稳定性,针对INS/GNSS组合导航系统的特点建立系统非线性误差模型,并提出一种抗差自适应UKF算法：基于UKF滤波中新息序列动态调整观测噪声数学统计特性,并结合残差序列构造自适应因子,改善初始协方差误差对标准UKF的影响,提高标准UKF自适应能力,减少存在观测粗差情况下滤波精度下降问题。仿真结果表明,该算法能够较好抑制观测粗差对定位精度及稳定性的影响。
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