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基于已有的一种稳定广义预测控制（SGPC）结构，以参考信号为优化变量对目标函数进行寻优，求出了控制器的滚动最优控制律，该控制律可以无静差地跟踪常数设定值．文中给出并证明了SGPC闭环控制系统的稳定性充分条件．数值仿真表明，该SGPC控制器可以保证闭环系统无稳态误差，并且适用于具有近似相消零极点的被控对象．