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机器人系统实质上是一个实时多任务系统，根据Windows系统的多线程机制。建立机器人系统软件的多线程模型。将机器人系统中管理、控制功能的实现分作若干个模块，采用Visual C＋＋语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写。整个控制软件能完成机器人的伺服驱动、数据厦运动状态显示、机器人路径规划和定位等任务。